《工业机器人抓握型夹持器物体搬运词汇和特性表示》GB19400-2003-T

    工业机 器人的各项基础标准，已实施了十多年，在我国生产和应用工业机器人中起到了一定的作用，随着自动化生产系统中机器人数量的增加，用工业机器人进行物料搬运也在不断地增多。为了更好地理解物体搬运的词汇及抓握型夹持器的特性表示，使工业机器人的用户和夹持器的研制生产单位有共同的语言基础，制定本标准。

采 用 机 器人进行物体搬运，机器人和末端执行器的运动必须协调配合，除机器人的手臂和手腕运动决定物体的运动外，要搬运柔性的物体或易碎的物体手指的感知作用也很重要，因此在本标准中也列举了有关手指感知的术语和含义。

央持力感知 grippingf orces ensing
在下列情况下控制施加于物体上的夹持力的感知：
a) 给定夹持力。例如：搬运易碎物体。
b) 为稳定抓握控制指关节。
注 ：夹持力可用力传感器或由手指的致动电流感知。

外力感知 externalfo rces ensing
在 下列情况下对外力和力矩的感知：
a) 测 量物体的重量。
b） 检 查夹持器或被夹持的物体是否接触环境中的物体或障碍物。
c） 在 插人之类的作业中物体搬运控制时需要的接触点的信息。
注 ：外力和力矩可由力/力矩传感器或通过手指的致动电流进行感知。

滑动检测 slipd etection
在 下列情况下手指和物体间滑动的感知：
a） 避免夹持或举起过重的物体。
b) 避 免 物体松动和不稳定抓握。
c) 当用最小力夹持物体时，避免物体滑动。
4 抓握型央持器词汇
GB /T 12643给出的术语和定义适用于本标准。





末端执行器类型

具型末端执行器 tool-typee nde ffector
本 身 能 进行实际工作，但由机器人手臂移动或定位的末端执行器。
注 ：弧焊焊炬、点焊焊炬、喷砂器、研磨头、去毛刺装置、刻纹头、钻头、喷枪、胶枪、自动螺丝刀、激光切割枪、高压水
切 割 枪 。

替换性 replaceability
如果夹紧元件，可用抓紧同类物体的同类夹紧元件更换，它就是可替换的。
注 ：若夹紧元件在反复搬运物体时常常损坏，则夹紧元件宜设计成可替换的。

互换性 exchangeability
如果夹紧元件可用抓握不同类物体的不同类夹紧元件更换，则它就是可互换的。


注 ：为使夹持器适应一定种类的物体的几何或物理性质，夹持器元件宜设计成可互换的。




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