《工业机器人性能规范及其试验方法》GB-T-12642-2001

     GB/T12642是涉及工业机器人的系列国际标准之一，其他还有诸如安全、通用特性、坐标系、术语和机械接口等方面的标准。这些标准是相互关联的。且和其他标准有关。


指定GB/T12642的目的是偏于机器人及其系统的制造商和用户间的沟通。本标准的附录C举例说明如何编写实验结果报告。本标准给出试验方法中的那些特性是对机器人性能起显著影响的性能指标。

本标准的用户根据具体要求选择需要测量的性能指标。
根据机器人的类型和要求，可全部或部分地采用本标准所述的试验。
GB/T12642标准的核心是单个特性试验。附录A中尤为姿特性和轨迹特性对比测试的具体参数。
本标准的附录B对于典型应用提供了选择实验项目的指南。
本标准的附录C提供了实验报告的格式，包含所需的最少信息和实验结果的汇总。



测试前条件：
机器人应装配完毕，并可全棉操作。所有必要的校平操作、调整步骤及功能试验均圆满完成。除位姿特性的漂移试验应有冷态开始外，不管制造商是否有规定，其余的试验在实验前应进行适当的预热运行。


若机器人具有用户使用的、会影响被测特性的设备，或者如果只能用特殊函数来记录特性（如离线编程给出的位姿校准设施）的设备。则试验中的状态必须在实验报告中说明，并且（与某种特性有关时每次试验中均应保持不变）


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