《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB-T 16977-1997

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前言
引言
1 范围
2 规范性引用文件
3 术语和定义
4 坐标系和旋转运动的定义
5 绝对坐标系
6 机座坐标系
7 机械接口坐标系
8 工具坐标系
9 机器人运动
10 机器人轴的命名原则
附录A(资料性附录) 各种机械结构类型机器人的应用示例

工业机器人坐标系和运动命名原则
1.范围
本 标 准 定义和规范了机器人坐标系。亦给出了机器人基本运动的符号表示法的命名原则。以便于
对机器人进行校准、测试和编程。
本标准适用于GB/T 12643-1997中定义的所有操作型工业机器人。
在不发生混淆的情况下，可以使用除在本标准中规定外的命名原则或下标。

2 规范性引用文件
下 列 文 件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有
的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究
是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
GB /T 12642-2001 工业机器人 性能规范及其试验方法(eqvI SO 9283:1998)
GB /T 12643-1997 工业机器人 词汇(eqvI SO 8373:1994)
GB /T 12644-2001 工业机器人 特性表示(eqvI SO 9946:1999)
GB /T 19400-2003 工业机器人 抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表示(ISO 14539;2000,
IDT)

3.术语和定义
GB/T 12643-1997确立的术语和定义适用于本标准。坐标系和旋转运动的定义
4.本标准中所描述的全部坐标系由正交的右手定则来确定(见图1).





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