飞机外壳自由曲面的智能自动喷涂线设备

由于飞机面临的环境非常恶劣，日晒雨淋以及狂风暴雨几乎是家常便饭，这样飞机的表面对喷涂品质要求极高，所以需要攻克很多的技术难题。荣德公司研发部结合潜在客户的需求，研发出来的喷涂线设备能够达到客户要求，为国家的航空事业和国防建设贡献自已的力量。设计中贯彻技术进步的原则，吸收国内外同类产品喷涂生产线先进成熟的经验，结合现有厂房的情况，在保证质量的前提下尽量节约投资。所有设备严格按照国家的相关标准进行设计，确保达到使用要求，且运行可靠、操作简单、维修方便。

目前飞机的涂装仍主要采用手工喷涂的方式。由于手工喷涂依赖于工人的经验，难以对涂层厚度和均匀度进行精确控制，往往要进行额外地打磨或补喷，效率低下；且涂料往往含大量有机溶剂及有毒性的低分子助剂，对喷涂工人的身体健康有危害。所以采用智能的自动喷涂设备势在必行。

飞机表面是大型的自由曲面，而机器人自身工作空间的大小有限，单台机器人无法在一个固定站位上完成飞机表面的完整喷涂。为了使机器人的喷涂范围能覆盖整个飞机，针对飞机等具有大型自由曲面产品的自动化喷涂，荣德机器人提出了一种三台机器人同时作业的喷涂系统，在详细分析喷涂作业流程的基础上，对飞机位姿标定、机器人喷枪轨迹规划等技术进行了研究。根据各喷涂机器人覆盖的区域，分别称３台机器人为机背机器人、左机腹机器人和右机腹机器人，它们分别负责完成飞机背部外表面，机腹左侧和机腹右侧外表面喷涂。

由于飞机表面喷涂涉及底漆、中间涂层以及面漆等多种涂料，宜采用空气喷涂，即在喷枪口两侧布置压缩空气，雾锥被压扁成椭圆锥状，雾锥在平板工件表面覆盖的区域为椭圆，对应的喷枪喷涂模型为椭圆形分布模型，雾锥底部中心点即为喷枪路径点。飞机外壳智能喷设备现已成功实现成果产业化，为很多军工企业如**航天、深圳**高等研究院等提供了飞机外壳喷涂的全套解决方案。


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