GB/T 12645-90《工业机器人 性能测试方法》

国家标准GB/T 12645-90《工业机器人 性能测试方法》详述如下：
性能测试条件
1.机器人的安装，应按说明书进行安装及调整
2.在测试之前，应对机器人进行各种性能的试操作，在确认机器人一切正常后在进行测试
3.除位姿准确度漂移外，其他测量项目都应在机器人运行一段时间，使温度升至产品标准规定温升后进行。

位姿特性测量方法
位姿特性的定义及其计算方法件GB/T 12642标准的测量方法按一下程序进行且在基准速度下进行。
1.位姿准确度及位姿重复性
以机器人工作空间最大包容正方体对棱斜平面上五个点作为指令设定位姿点。启动机器人后，使其在规定的负载条件下进入稳定工作状态。按顺序驱动机器人机械借口中心或工具中心大道个点。
2.多方向位姿准确度
以机器人工作空间最大包容正方体对棱斜平面上三个点作为指令设定位姿点。
3.距离准确度和距离重复性
4.位姿稳定时间及位姿超调量
5.位姿准确度漂移

轨迹特性测量方法
轨迹特性应全部在100%、50%、10%的基准速度下进行测量。
1.轨迹准确度及重复性
2.拐角偏差

速度特性测量方法
最大单轴速度：在额定负载调价下，使被测关节进入稳定工作状态，其他关节固定。令机器人被测关节以最大速度做最大范围的运动，测出速度的最大值。
合成速度：令机器人以指令设定速度作最大范围的运动，同时测出机械借口坐标原点或工具中心点的速度。


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